Робот газонокосильщик как работает
[Краудкосилка]-газонокосилка, которой может управлять любой желающий через интернет
У Вас есть минутка? Не могли бы Вы покосить мой газон?
Краткая история разработки на коленке робота-газонокосилки. Управлять ей можно с любой точки земли через интернет. Мечтали почувствовать себя оператором марсохода или лунохода? Всего лишь нужно зайти на сайт mowmylawn.ru и Вы сможете управлять газонокосилкой у меня во дворе!
Предыстория
Вся история с газонокосилками началась летом 2015, мой первый пост на GT как раз был о моем опыте реализации робокосилки из того, что было в гараже.
После этого представители компании Robomow предложили использовать их платформу для дальнейшей разработки. Это очень удобно, потому что все вопросы по железу и механике требуют особых навыков и занимают очень много времени.
Я очень хотел организовать конкурс роботов-газонокосилок. Как оказалось дело это нелегкое. Команд было зарегистрировано более 15, но в итоге только трое участников показали ход работ.
Шасси: трехколесный робот. Два ведущих колеса, одно свободное.
Электроника: Две платы. Raspberrry Pi — в качестве управляющей системы верхнего уровня. В ее задачи входит планирование маршрута, построение траекторий, и тд. Nucleo stm32 — в качестве исполнительной системы нижнего уровня. В ее задачи входит навигация, опрос датчиков, управление моторами итд.
Навигация: Система комплексирования данных RTK, одометров и ИНС. Это система собственной разработки.
Датчики: Навигационные приемники GPS/GLONASS. Энкодеры моторов для одометрии. Инерциальная система навигации. Ультразвуковые датчики. 
К сожалению должен сообщить что наша команда, скорее всего, не сможет принять участие в конкурсе. Дело в том что во время первых полевых испытаний в конструкции нашего робота были выявлены определенные недочеты, на исправление которых уйдет некоторое время. Работу над проектом мы приостанавливать не собираемся, но на фоне грядущей сессии, представить даже минимальную версию робота к намеченному сроку — вряд ли сможем(что уж говорить про использование машинного обучения, которое должно было стать нашем сильным преимуществом).
Все усилия по проведению конкурса в Сколково оказались зря. В конце концов оказалось, что свободных газонов для конкурса по робототехнике в Сколково нет. Все возможные спонсоры не хотят связываться с новым конкурсом с неясными перспективами. На письма в муниципальные организации я даже не получил ответ. В итоге у нас была туманная перспектива организовать конкурс для 4 участников из разных городов. Хотя конкурс получался международный, все-таки целесообразней было его отменить, как это не жаль.
Робокосилка 2016. ROS & FUN
Я осваиваю ROS и пишу лаунчер для робокосилки, использую Kinect и SLAM, только на визуальной одометрии робот строит карту и прокладывает маршрут. Kinect в солнечную погоду работает плохо. С ROS Вы за один вечер сделаете «Hello World!», а дальше тьма. Я так и не нашел нормального руководства для новичка как сделать робота, а не просто писать в топики. Кто-нибудь задумывался, почему на карте сообщества ROS нет ВООБЩЕ ни одной точки в РФ? Я открыл группу ВК. 
В свободное время прикрутил к тягам своей «рабочей лошадки» два сервопривода, ультразвуковой сенсор и Arduino. Простой тест объезда березы и остановки пройден! А дальше бездна, эту штуку опасно просто так пускать по своему участку! Ее даже не получится пинать как роботов сами знаете откуда.
Оказывается роботы — вещи достаточно скучные в понимании большинства людей, особенно сервисные роботы. Да, знаю о великой дружбе роботов-пылесосов и котиков. Знаю о супер творениях от Boston Dynamics, Darpa и российском боевом роботе-аватаре, это все больше похоже на роботов, чем коробочка, в которой некий алгорим взаимодействует с реальным миром.
В понимании моей дочки роботы — это как минимум трансформеры, а не та еруда, на которую я трачу время. Я принял тяжелое решение и «временно» сделал из робокосилки игрушку на bluetooth управлении.
Управление работает так же как и у снегоуборщика. Оказалось это весело! Особенно для папы.
Как работает робот для стрижки газона? Рассказываем и показываем.
Робот-газонокосилка — это устройство, способное справиться с возложенной на него задачей по стрижке газона безо всяких усилий, сохраняя при этом время своему владельцу. Идеально ровный газон и высокая скорость работы, — это все включают в себя роботизированные газонокосилки Robomow.
Что умеет робот-газонокосилка?
Как робот-газонокосильщик ориентируется на участке?
Модели с расширенным диапазоном возможностей позволяют осуществлять самостоятельное возвращение робота на подзарядку. Стоит также отметить, что все роботы могут косить ваш газон ночью, почти в полной темноте, не мешая соседям шумом своей работы, который редко превышает 30-40Дб.
Ряд премиум-моделей оснащен также функцией RoboVision™, которая позволяет при помощи встроенной видеокамеры отслеживать и распознавать объекты на участке и избегать их.
Однако, существует ряд ограничений, который должен соблюдаться, чтобы робот смог осуществлять беспрепятственное перемещение по вашему участку:
Как можно управлять роботом для газонов?
Помимо ручного управления через кнопки на корпусе или базовой станции, у большинства моделей предусмотрено еще несколько способов. Так, например, Вы можете с пульта дистанционного управления задать направление движения робота и полностью контролировать его перемещение. Вы можете специально задать алгоритм работы устройства, установив удобную ширину покоса и высоту скоса травы. Но стоит учесть, что перенос робота с участка на участок будет означать изменение параметров, если только устройство не оснащено функцией мультизонности. Самым удобным способом, пожалуй, является управление автоматизированной газонокосилкой через мобильный телефон при помощи приложения Robomow 2.0. Большой набор функций в приложении удачно сочетается с удобным интерфейсом и подробными инструкциями по первоначальной настройке.
— «Okey, Google, скажи Robomow покосить мой газон!»
Не так давно к списку возможностей добавилось еще управление роботами для стрижки газона через сервис RoboConnect: он позволяет управлять процессом подравнивания или стрижки прямо через голосового помощника Amazon Alexa, Google и другие популярные сервисы.
А что касается безопасности?
Современные роботы для кошения газона оснащены особой системой безопасности. Во-первых, в большинстве моделей ножи находятся в углублении, куда нельзя просто залезть пальцами или лапами. Или получить повреждения, схватившись за край робота, и даже подняв его в воздух. Во-вторых, существует функция экстренной остановки ножей. Она срабатывает, если робот опрокинуть или постараться приподнять его. Так что, дети и животные, которые находятся на участке, где работает автоматизированная газонокосилка, будут в полной безопасности. Также стоит отметить, что газонокосильщик оборудован системой защиты от краж: система блокировки не даст ему запуститься за пределами участка без пароля.
Как именно робот стрижет газон?
Готовы приобрести автономную газонокосилку?
У нас для Вас отличные новости! Ведь компания «Robots Online» как раз предлагает на Ваш выбор все модели Robomow по весьма привлекательной цене!
Помимо этого, мы можем продемонстрировать вам работу робота прямо на вашем учатске, что позволит Вам убедиться в мощности роботоа и удобстве управления им.
А расширенная гарантия и наша собственная служба сервиса избавят Вас от забот и позволят просто наслаждаться ровненьким газоном!
Все о роботах-газонокосилках: обзор популярных моделей
С развитием прогресса на рынке сельскохозяйственной техники появляются не только универсальные машины и устройства для навесного оборудования, облегчающие труд на земле, но и роботы. В последнее время популярность стали приобретать автономные газонокосилки, которые целесообразно использовать владельцам частных домов, имеющих земельный участок.
Многие из них знают, как функционируют традиционные газонокосилки: несамоходные нужно постоянно толкать перед собой, а самоходные требует участия человека для управления.
Что это такое?
Робот-газонокосилка является новым технологическим изобретением, которое начинает пользоваться большим спросом. Устройство работает в автономном режиме и оснащено автоматизированной системой управления. Для выполнения функционального назначения его необходимо только запрограммировать и запустить.
Роботы-газонокосилки предназначены для скашивания и мульчирования травы при помощи вращающихся ножей. Стебли растений срезаются, измельчаются и выбрасываются на газон, трансформируясь в ценное удобрение. Травосборники в новых моделях практически не встречаются.
Сам гаджет представляет собой небольшой самоходный аппарат на колесах с пластиковым корпусом и металлическим шасси. Его вес составляет около 15 кг., а основная фишка состоит в полном освобождении человека от физического участия в процессе. Устройство оснащено жестким диском или подвижными винтами, обеспечивающими срезание растительности на газоне.
Принцип работы
Для использования большинства автономных газонокосилок необходима прокладка кабеля, ограничивающего участок кошения, при этом контур зоны должен быть без разрывов. Устройство работает от электромотора, который подпитывается от литий-ионной батареи.
Мотор же дает привод на колеса и ножи. Движением агрегата управляет автоматическая навигационная система. Чаще всего задается хаотичная траектория, хотя может быть запрограммировано движение полосами и по спирали.
При разработке роботов для скашивания травы было учтено наличие на участке деревьев, клумб, бордюров, лавочек и самого строения. Для их обхода срабатывают датчики препятствий.
Чтобы газонокосилка не посрезала цветы на клумбе и не заехала в водоем, следует проявлять внимательность при прокладке провода для определения периметра.
Все устройства подходят как к ровной поверхности, так и к рельефу с буграми и ямками. Робот способен преодолевать склоны до 30-45 градусов и обходить препятствия. Также у большинства моделей устанавливается регулировка высоты кошения травяного покрова. Поэтому высота среза не имеет значения.
Роботы газонокосилки могут иметь разную колесную часть. Модели бывают:
Виды автоматизированных газонокосилок в зависимости от назначения и размера газона:
Популярные модели
Среди множества моделей роботов-газонокосилок можно выделить самые популярные.
Solo by AL-KO Robolinho 4100
Немецкая модель с авторегулировкой и герметически закрытым пластиковым корпусом. Рассчитана на скашивание травы высотой от 3 до 6 см при ширине захвата 32 см, что является идеальным для обработки большого газона. Система резки представлена подвижными ножами в количестве 2-х шт. Работает от литий-ионного аккумулятора емкостью 4,4 Ач, который обеспечивает непрерывное функционирование на протяжении 3-х часов. Управляется посредством ЖК дисплея, имеет датчики препятствий и дождя, опцию установки времени начала работы.
Ambrogio L60 Deluxe
Компактная робот-косилка итальянского производства. Оборудована электродвигателем с батареей на 25,9В и 5 Ач. Ширина прохода устройства — 25 см, что оптимально для сложного газона с препятствиями. Обладает способностью срезать стебли высотой до 4,8 см, вплотную к бордюрам и ограждению. Оснащена подъемным и наклонным датчиками, звездообразным ножом с четырьмя лопастями. Мягкие резиновые колеса обеспечивают хорошее сцепление. Управление устройством осуществляется посредством связи по Bluetooth.
Gardena SILENO life 1000 (15102-32.000.00)
Husqvarna AM 420
Шведская автоматическая модель с системой защиты и сенсорным управлением. После разрядки батареи машинка самостоятельно возвращается к базе. Мощность литий-ионного аккумулятора 18 В при емкости 3,2 Ач. Позволяет работать 2 часа без перерыва. Высота скашиваемой травы варьируется в диапазоне от 2 до 6 см. Подъем ножей регулируется автоматически. Вполне подойдет для обработки 20 соток газона. Угол наклона по периметру до 24% обеспечивает аккуратное срезание травы по краям участка.
Ambrogio Next Line 4.0 BASIC Medium
Робот-косилка итальянского производства, фишкой которой является мультизональность. Позволяет устанавливать 8 зон для обработки газонов с самостоятельной транспортировкой. Устройство снабжено системой защиты с противоугонной сигнализацией, блокировкой по PIN-коду, а также датчиком дождя.
Обеспечивает спиральный режим скашивания от края участка к центру. Высота срезания растительности (от 2 до 6 см) регулируется автоматически. Для жестких стеблей и сорняков используется диск, оснащенный 6-ю ножами. Беспроблемная обработка бугристой площади возможна за счет показателя наклона — 40%.
Модель оборудована большими колесами с глубоким протектором, обеспечивающими сцепление с поверхностью. Управление устройством осуществляется при помощи сенсорного дисплея, с мобильного телефона и по Bluetooth.
Советы по выбору устройства
Учитывая высокую стоимость роботов-косилок, которая варьируется в диапазоне от 50 000 до 300 000 рублей, рекомендуется воспользоваться советами специалистов перед тем, как остановить выбор на той или иной модели.
При покупке устройства следует обратить внимание на ряд критериев:
Имея представление об устройстве робота-газонокосилки и принципе его работы можно подобрать оптимальный вариант для обработки своего участка.
Читайте также другие полезные статьи:
Видео-обзор
Робот газонокосильщик как работает
Развитие новых технологий стремительно продвигается вперед, и на смену вчерашним «новинкам» приходят современные «умные» устройства, выполняющие за человека его работу.
К такому оборудованию относятся роботы-газонокосилки профессионального класса. Они составили достойную конкуренцию привычным газонокосилкам благодаря своим возможностям. Роботизированные устройства могут самостоятельно составить план участка, наметить маршрут и выбрать режим обработки газона.
Рассмотрим, как устроен робот-газонокосилка, с какими функциями справляются различные модели, и каковы основные критерии выбора садового помощника.
Содержание
Робот-газонокосилка – «дворецкий» на приусадебном участке
От обычных моделей газонокосилок с ручным управлением, робот-газонокосилка отличается, в первую очередь, своей самостоятельностью. Само название «робот», предполагает, что устройство способно функционировать автономно, без постоянных команд. Роботизированная газонокосилка самостоятельно может определить время начала и длительность работ.
От владельца «интеллектуальной газонокосилки» требуется первоначально задать рабочий график и определить границы обрабатываемого участка. Этого достаточно, чтоб машинка привела в порядок газон не хуже, чем профессиональный садовник.
Работа газонокосилки происходит практически бесшумно и незаметно. Единственное доказательство наличия «дворецкого» на участке – аккуратно подстриженный и ухоженный газон.
Владелец газонокосилки, при желании, в любой момент может остановить или перенаправить газонокосилку. Некоторые модели могут управляться непосредственно с базовой станции, с помощью пульта управления или посредством открытых стандартов передачи данных (Bluetooth).
Наблюдая за передвижением газонокосилки-робота по участку, создается впечатление, что устройство обладает зрением и разумом.
Устройство и технические особенности газонокосилок-роботов
Робот-газонокосилка внешне напоминает обычную электрогазонокосилку. Аппарат имеет высокопрочный корпус, снабжен ножами для резки травы и перемещается колесным способом. Главное отличие – отсутствие рукоятки для управления.
Для того чтоб узнать больше о возможностях «умной» машины, разберем более подробно ее устройство.
Пластмассовый корпус защищает внутренние узлы оборудования от негативных воздействий окружающей среды, а также предохраняет человека и животных от возможного касания вращающихся ножей. Внутри корпуса находится аккумулятор, электродвигатель, рабочие ножи, всевозможные датчики.
Робот-газонокосилка оснащен мощным, надежным и износоустойчивым аккумулятором, способным выдерживать многократные циклы зарядки. Качественный литиево-ионный аккумулятор гарантирует длительность автономной работы, подпитывая устройство.
Конструкция газонокосилки предусматривает одновременно несколько электродвигателей. Отдельный двигатель управляет ножами, другие – регулируют вращение колес. Подконтрольность различным двигателям обеспечивает хорошую производительность и мощность оборудования.
Ножи разных моделей роботов-газонокосилок могут отличаться между собой формой и способом крепления. Они выполняются в виде пластин, звезд или саблей. Отливаются ножи из крепкой стали. Вращаясь с большой скоростью, ножи отлично справляются с основной задачей – покос травы.
«Мозг» газонокосилки – встроенная система управления. Основная часть программы заложена производителем при изготовлении, остальное – задает собственник на свое усмотрение. Информация о настройках подробно изложена в инструкции по эксплуатации робота-газонокосилки. Набор функциональных возможностей робота-газонокосилки будет зависеть от выбранной модели и компании производителя.
Владелец аппарата обычно задает следующие параметры:
Автономные газонокосилки оснащаются специальными датчиками:
Колеса робота-газонокосилки имеют высокие грунтозацепы на протекторах, что позволяет передвигаться машине по траве любой высоте и любой влажности грунта. Устройство без труда преодолеет крытые подъемы и травяные препятствия. Обычно ведущими колесами выступают задние (крупные), а передние (маленькие) отвечают за маневренность устройства.
Есть полноприводные модели, в которых все колеса не поворачиваются и имеют одинаковый размер. Каждое ведущее колесо работает независимо и управляется отдельным мотором. Вращаются колеса с разными скоростями – это позволяет осуществлять маневры.
Заряжаться аккумулятор газонокосилки может от разных систем питания: электрической сети, отдельной зарядной станции. В некоторых модификациях встроены дополнительно и солнечные батареи.
Большинство роботов-газонокосилок самостоятельно определяют необходимость подзарядки и подключаются самостоятельно к зарядному устройству (базовой станции).
Бытовые роботы-газонокосилки, предназначенные для частного использования, имеют следующие технические характеристики (диапазон значений определяется моделью и производителем):
Принцип действия и политика огораживания
Для работы практически любой модели газонокосилки-робота, требуется прокладка кабеля-ограничителя, который и определит границы кошения травы. Один конец кабеля должен выходить из базовой станции робота, а другой – примыкать к ней, таким образом, чтоб контур не имел разрыва. Особый датчик отслеживает приближение аппарата к кабелю и дает сигнал к развороту.
Кабель идет в комплекте с газонокосилкой, обычно он зеленого цвета, и крепиться к газону зелеными шпильками, поэтому совершенно не портит внешний вид лужайки. Некоторые фирмы производители рекомендуют прокладывать такой кабель в земле (глубина 2-3 см). Кроме специального кабеля, такой робот-газонокосилка комплектуется инструментом («дорожным колесом»), позволяющим без труда проложить ограничитель.
Провод должен огибать клумбы, водоемы, дорожки из щебня (ножи от шишек и камней могут портиться). Если на участке имеется, гладка дорожка, то ее можно не ограждать.
Если приусадебный участок слишком перегружен, то правильно проложить кабель вряд ли удастся. В таком случае, лучше применять обычную «ручную» газонокосилку
На газоне с несколькими зонами для кошения желательно предусмотреть проезд для робота (минимальная ширина – 1,2 метра), а вдоль дорожки тоже уложить кабель. Если провода из комплекта не хватит, можно использовать медный одножильный кабель.
К дополнительным ограничителям можно отнести датчики травы и препятствия. Датчик препятствия помогает отреагировать на любое незапланированное препятствие, высотою более 10 см. Получив информацию о приближающейся преграде, косилка останавливается и отъезжает назад под другим углом. Если участок газона имеет по периметру хотя бы небольшое ограждение, то датчик препятствия вполне может использоваться для определения границ обрабатываемой территории (без прокладки кабеля).
Вектор перемещения газонокосилки, работа которой основана на датчике травы, изменяется при встрече робота с поверхностью без травы (дорожка, утоптанная площадка). Этот датчик лучше использовать как дополнение к основному ограничителю (кабелю) для более эффективной стрижки газона (скошенный участок газонокосилка будет обходить).
Режимы работы газонокосилок отличаются. Одни модели двигаются хаотично, другие – зигзагом, а третьи – по спирали. Выбирать режим необходимо, с учетом формы участка.
Сравнительная характеристика моделей различных производителей
Наиболее популярны на российском рынке роботы-газонокосилки производителей: Robomow, Bosch и Husqvarna.
Роботы-газонокосилки производителя Robomow
Роботы-газонокосилки Robomow (Frandly Robotics) производятся в Израиле и имеют широкий модельный ряд. Условно их ассортимент можно разделить на три группы в зависимости от площади кошения:
Все модели газонокосилок-роботов компании Robomow имеют литий-железофосфатный аккумулятор, базу подзарядки, режим кошения краев, датчик дождя, защелкивающиеся ножи (в случае переворачивания машины) и низкий уровень шума в рабочем состоянии.
Роботы-газонокосилки компании Bosch
Модельный ряд автономных газонокосилок у компании Bosch скромнее, чем у Robomow. Отдельного внимания заслуживает газонокосилка Indego, которая может подстригать газон, как параллельными дорожками, так и с изменением направления. Робот-газонокосилка оснащен сигнализацией и имеет защитный Pin-код для большей безопасности.
Робот-газонокосилка Bosch Indego имеет такие рабочие характеристики:
Кроме того, робот-газонокосилка оснащен функцией автоматической зарядки и быстрой остановки ножей.
Роботы-газонокосилки компании Husqvarna
Шведская промышленная компания Husqvarna надежно зарекомендовала себя, как производитель качественного оборудования и приспособлений для работ в саду, огороде. Они выпускают роботы-газонокосилки для ухода за участками различных размеров (максимальная площадь кошения – 6000 кв.м).
Весь модельный ряд роботов-газонокосилок Husqvarna объединяют такие характеристики:
Отличаются между собой модели следующими параметрами:
Установить газонокосилку можно самостоятельно или воспользоваться услугами официального дилера компании.
Рекомендации по выбору «интеллектуальной» газонокосилки
Все основные параметры робота-газонокосилки должны отталкиваться от основного номинала – размера участка. Не стоит переплачивать, и покупать для компактного участка более мощную газонокосилку, и тем более не нужно пытаться сэкономить, приобретая для участка площадью 1000 кв.м устройство, рассчитанное на кошение 500 кв.м.
Кроме того, следует обратить внимание на такие критерии:
Выбрать и купить газонокосилку-робота можно в специализированных фирменных магазинах, а ознакомиться с ее основными характеристиками можно на официальном сайте производителя.